homogeneous-coordinate

Reference

• Stanford CS231A
• jinsol kim’s blog

동차좌표계 컴퓨터 비전과 그래픽스, 로보틱스 분야에서 3차원 공간을 다룰 때 필수적인 수학적 도구.

$\begin{array}{rl}y& =Ax\\ y& =Ax+b\end{array}$ 첫 번째 식은 선형변환 두 번째 식은 Affiine transformation 이다.

여기서 Affine transformation 을 선형 변환 (linear transformation) 과 같이 쓰고 싶다면 homogeneous coordinate 을 사용하면 된다.